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世民将他撰写的《帝范》十二篇颁赐给太子李治，并对其告诫说：“你应当以古代的圣哲贤王为师，像我这样，是绝对不能效法的。因为如果取法于上，只能仅得其中，要是取法于中，就只能仅得其下了。我自从登基以来，所犯过失是很多的：锦绣珠玉不绝于前，宫室台榭屡有兴作，犬马鹰隼无远不致，行游四方供顿烦劳。所有这些，都是我所犯的最大过失，千万不要把我作榜样去效法。”
贞观二十三年，凌烟阁二十四功臣，杰出的军事家，李靖字药师，一生征战数十年，为唐王朝的建立及发展立下赫赫战功。
他的治军作战经验，进一步丰富了天朝古代的军事思想和兵法理论，著有《六军镜》《卫公兵法》等多部兵书，多已失传，晚年多病，阖门自守，不预政事，不久李靖病逝，终年七十九岁。
李世民册赠司徒、并州都督，谥号“景武”，陪葬昭陵。
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